טנטרה מינית מציגה גישה פתוחה למיניות, המקדשת את המיניות ונותנת לגיטימציה להנאה אירוטית איטית תוך התמקדות בכל הגוף ולא רק באיברי המין. מספר עקרונות: כבוד לסקס, לא רק חדירה, התייחסות לכל החושים, הנאה זוגית והמנעות משפיכה.